#ifndef _PID_H
#define _PID_H

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "usart.h"

int Limit(int pwm1);
int pid_x(int x0,int x1);
int pid_y(int y0,int y1);
int Limit(int pwm1);
int GFP_abs(int p);
void Load(uint16_t motor1,uint16_t motor2);
int Limit_X(int pwm1);
int Limit_Y(int pwm1);
#endif
